ОЦЕНКА ВЛИЯНИЯ НЕРОВНОСТЕЙ РЕЛЬЕФА НА ТОЧНОСТЬ СЛЕДОВАНИЯ КОЛЁСНОГО РОВЕРА ПО МЕЖДУРЯДЬЯМ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ КУЛЬТУР

Abstract

В работе исследовано влияние микронеровностей рельефа и микропрофиля почвы на точность удержания траектории автономным колёсным ровером при навигации в узких междурядьях пропашных культур. Рассмотрена динамическая модель полноприводной платформы (4WD) в условиях воздействия неровностей высотой от 2 до 12 см (классы рельефа B и C по ISO 8608). Проведена серия численных экспериментов и натурных испытаний на тестовом полигоне с использованием сенсорного комплекса RTK-GNSS/IMU и алгоритма модельно-упреждающего управления (MPC). Получены количественные зависимости среднеквадратического (RMSE) и максимального бокового отклонения от высоты неровностей и скорости движения платформы. Установлено, что при высоте микронеровностей свыше 7 см боковое смещение превышает агротехнический допуск (±5 см), достигая 13,8 см вследствие динамического крена шасси и проскальзывания колес. Сформулированы рекомендации по программной компенсации угловых колебаний и оптимизации скоростного режима.